Il minuetto era considerato dai nostri padri come l'espressione più gentile della più elegante fra le danze. Esso era ritenuto un completamento indispensabile dell'educazione, poiché quando una persona sapeva ballare bene il minuetto, acquistava grazia in qualsiasi cosa egli facesse. Certamente per ballano bene era mestieri applicarvisi. (Dice J.J. Rousseau: "je n' ai jamais appris à danser un menuet").

Il carattere di cotesta danza grave, figurata è di una elegante e nobile semplicità: il movimento è piuttosto moderato; certo è il meno vivace di tutti i generi di danza.
Il minuetto, così denominato a cagione dei piccoli passi che si facevano per ballarlo (pas menus), lo si ritiene originario del Poitou.

Alcuni pretendono che ne sia l'inventore il fiorentino G.B. Lulli, e che Luigi XIV abbia ballato per primo codesto minuetto a Versailles; certo è che nel 1633 Luigi XIV ballava un minuetto di cui la musica era stata composta per lui dal Lulli.
Codesta elegante e nobile danza divenne celebre durante il secolo XVII e XVIII nel quale essa tenne il primo posto.
Un autore del principio del XVIII secolo scrive che la vista di una bella dama che danzava il minuetto, per la semplicità, per la nobiltà, per la grazia delle posizioni bastava a far girare tutte le teste.
Il minuetto fu reso più facile ad eseguirsi dai ballerini novizi, grazie al Pécourt, artista celebre dell'Opera (Pécourt debuttò nel 1674 e morì nel 1729).

Egli ridusse le posizioni della figura à due movimenti, il minuetto divenne la danza abituale e indispensabile per ogni giovane ben educato. Come i branles, la corrente, la gavotta, il minuetto era eseguito tanto alla Corte quanto in teatro, tanto nei balli ordinari quanto in quelli in maschera.

Questa danza come tante altre andò in disuso, passando allo stato di danza classica.
Come tutte le danze, il Minuetto ha avuto origine popolaresca ed è soltanto dopo lunga evoluzione che si è idealizzato ed è passato nella creazione d'arte. Ciò spiega la differenza e la pluralità e varietà dei caratteri nel suo movimento: lento, moderato, grazioso, allegretto, vigoroso e pesante.

Si trova frequentemente nelle suites e nei divertissements del Sei-Settecento.

Entrato a far parte della sonata e della sinfonia sin dal loro apparire, è in genere il terzo dei quattro movimenti, sostituito poi da Beethoven con lo scherzo. In tempo di 3/4 con un tempo in levare facoltativo, composto di due sezioni, è quasi sempre seguito da un minuetto Il o trio.

Esso apparve verso il 1650 ed ebbe gran voga in Francia alla corte di Luigi XIV, soprattutto per merito di Lulli che lo introdusse in opere e balletti. In origine era una danza solistica, in seguito venne danzato in coppia o più coppie. In tempo temano, di movimento sempre più rapido sino a stabilizzarsi nella metà del Settecento in allegro moderato.
In tutte le partiture troviamo una grande quantità di minuetti e di gavotte; solo che il minuetto ha resistito alla moda per lungo tempo fra tutte le danze della sua epoca.

L'abate Brossard sostiene che questa danza venisse dal Poitou. Certo è che nel XVIII secolo il minuetto venne considerato la danza per eccellenza e sotto Luigi XIV possiamo considerarlo come la danza nazionale di corte.